庞各庄镇明清隶属顺天府宛平县，清驻巡检司，曾为南路同知官署驻地，宛平县八镇之一，市肆繁华，有“六达之庄”美誉。境内有金?广阳镇遗址、薛营清真寺等。薛营清真寺为明时所建，清光绪年间重修，占地4亩，近年寺内建筑曾几次修缮，其主体建筑大殿和山门仍保持原有风貌，1985年，被列为县级文物保护单位。有清乾隆四十四年（1779年）立砖木结构木枋1座，为直隶总督方观承提议所建，为旌表崔文煜妻及其母于氏，今无存。1983年庞各庄村西南古浑河故道出土明普宁寺铁钟1口，存区文物所。钟文记载，“金元以降，屡被水灾，明万历四十一年（浑河）泛涨弥甚，后又徙（固安）北榆垡店，又徙庞家庄”。清光绪二年（1876年）京
2023年11月，庞各庄镇被认定为第三批全国乡村治理示范乡镇。
2022年10月，2022年淘宝镇名单发布，庞各庄镇上榜。
2021年10月，南京大学空间规划研究中心、阿里研究院联合发布2021年淘宝镇名单，庞各庄镇榜上有名。
2020年9月，阿里研究院公布2020年淘宝镇，庞各庄镇榜上有名。
2020年7月，全国爱卫会命名庞各庄镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。
2015年1月，庞各庄镇入选第二批美丽宜居小镇示范名单。
2014年7月，庞各庄镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
明永乐元年（1403年），庞各庄地区属顺天府宛平县。
民国三年（1914年），顺天府改为京兆地方，辖大兴、宛平等20县，庞各庄属县辖镇。
民国三十四年（1945年）3月，建涿县、良乡、宛平为三联县，简称涿良宛县，庞各庄属涿良宛县第三区。
民国三十四年八月至三十五年二月（1945年8月至1946年2月），冀中十专区调整，庞各庄划为四区，辖民主、胜利、民生、繁荣、团结、幸福、河南、河东、河西9行政村。
1950年3月，庞各庄地区为大兴县二区区政府驻地，由县辖镇改为区辖镇。
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